Monokulares Kamerabildverarbeitungssystem für robotergestützte Fahrzeugendmontage im Fließbetrieb

In dieser Arbeit wird ein robotergeführtes, monokulares Kamerasystem vorgestellt, welches die Position und Trajektorie eines bewegten Werkstücks kontinuierlich messen kann. Mithilfe der Messdaten lässt sich der Montageroboter mit der transportierten Karosserie während des Montageprozesses synchronisieren. In diesem relativen Stillstand zwischen Roboter und Karosserie kann die Fahrzeugendmontage mit einer im Vorfeld online programmierten Roboterbahn automatisiert durchgeführt werden.