Zeitvariante Regelung mechatronischer Systeme

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Die Arbeit behandelt den Entwurf und die Analyse zeitvarianter Regler für nichtlineare Antriebssysteme, wobei Störgrößen, nichtlineare Effekte und unsichere Parameterwerte berücksichtigt werden. Die verwendete Prozessstruktur beschreibt ein Zweimassensystem mit elastischer Kopplung und drehzahlabhängiger Reibkennlinie. Trotz der Komplexität und der Unmöglichkeit einer genauen Parameteridentifikation gewährleistet das Regelungskonzept die Einhaltung einer Fehlertoleranzgrenze, stationäre Genauigkeit und aktive Dämpfung mechanischer Schwingungen. Theoretische und experimentelle Untersuchungen untermauern die Ergebnisse.