Einsatz neuer Mensch-Maschine-Schnittstellen für Robotersimulation und -programmierung

Inhaltsverzeichnis1 Einleitung.1.1 Problemstellung.1.2 Zielsetzung.1.3 Vorgehensweise.2 Stand der Technik.2.1 Begriffe und Definitionen.2.2 Ausgangssituation.2.3 Analyse der eingesetzten Geräte.3 Entwicklungsschwerpunkte und Anforderungen.3.1 Folgerungen aus der Analyse der Ausgangssituation.3.2 Allgemeine Anforderungen an die Bewegungsprogrammierung.3.3. Anforderungen an das prozeßnahe Programmiersystem.3.4. Anforderungen an das prozeßferne Programmiersystem.4 Entwicklung der Bedienstation.4.1 Vorauswahl der Ein-und Ausgabegeräte.4.2 Eingabekonzept zur Bahnprogrammierung durch Bewegungsvorgabe.4.3 Bedienstation zur prozeßnahen Programmierung.4.4 Bedienstation für die prozeßferne Programmierung.5 Mathematische Herleitung der Bewegungs- und Steuerungsahläufe.5.1 Verfahren zur prozeßnahen Bahnprogrammierung.5.2 Verfahren zur Steuerung des Sichtvektors in der Simulation.5.3 Verfahren zur direkten Bewegungsvorgabe eines Roboters in der Simulation.6 Entwicklung des graphischen Simulationssystems.6.1 Schnelles Darstellungsverfahren durch Modellvereinfachung.6.2 Navigation in der graphischen Simulation.7 Realisierung der Bedienstation.7.1 Beschreibung und Konfiguration der Systemkomponenten.7.2 Hardwarearchitektur zur prozeßnahen Programmierung.7.3 Hardwarearchitektur zur prozeß fernen Programmierung.7.4 Software-Realisierung.8 Erprobung der Mensch-Maschine-Schnittstellen.8.1 Erprobung im prozeßnahen Betrieb.8.2 Erprobung im prozeßfernen Betrieb.8.3 Erprobung des Renderers.8.4 Diskussion der Ergebnisse.9 Zusammenfassung und Ausblick.10 Literaturverzeichnis.