3-D-Umgebungserfassung für teil-autonome mobile Roboter

Der teil-autonome Roboterbetrieb kann mittelfristig die Leistungsfähigkeit und Bedienbarkeit von mobilen Servicerobotern deutlich erhöhen. Dabei erfüllt der Roboter im Normalbetrieb seine Aufgaben autonom; in Ausnahmefällen kann ein menschlicher Bediener eingreifen und den Roboter fernsteuern. Ein wichtiger Aspekt bei der Umsetzung des teil-autonomen Betriens ist dabei die Weiterentwicklung der Wahrnehmungsfähigkeiten. Diese Arbeit behandelt die Entwicklung eines Verfahrens zur 3-D-Umgebungserfassung für teil-autonome Roboter. Das erzeugte Umgebungsmodell unterstützt sowohl den Bediener bei der Fernsteuerung des Roboters als auch den autonomen Roboterbetrieb.