Modellierung und Simulation eines flexiblen Unterwasserroboters

Die Dissertation behandelt die Herausforderungen und Lösungen in der Steuerung von Unterwasserrobotern, die für verschiedene Tiefseeanwendungen eingesetzt werden. Ein zentrales Thema ist die dynamische Modellierung und die präzise Steuerung der Flugbahn des Roboters, um Abweichungen durch Auftriebskräfte zu vermeiden. Hierbei wird ein Bindungsgraph verwendet, der die verschiedenen Komponenten des Roboters, einschließlich Basis, Verbindungsarm und Motor, integriert. Das entwickelte Modell zielt darauf ab, die Effizienz und Effektivität von Unterwasseroperationen zu verbessern.